MacとOpneCV(1.1pre)でステレオ画像処理

動機
こちらの記事でおもしろそうとおもったので．

参考
こちらの記事とこちらの記事とリファレンス
感謝！

やったこと１: OpenCV 1.1preについて
以前の記事に書いた通り
・こちらからEnglish Versionの'OpenCV-Private-Framework-1.2.dmg'をdownload．
・インストールとしてOpenCV.frameworkフォルダを/Library/FrameworksフォルダへCopy.

やったこと２：Snow Leopard + Xcode 3.2で
2.1 プロジェクトは‘Applicatoin/Command Line Tool/Type C++ stdc++’を選択．

2.2 プロジェクトに既存のフレームワークとして‘/Library/Frameworks/OpenCV.framework’を追加
2.3 プロジェクトの情報（インスペクタ）でアーキテクチャを‘32-bit Universal’, 有効なアーキテクチャを‘i386’にする．

2.4 main.cppを編集

#include <OpenCV/cv.h>
#include <OpenCV/highgui.h>

int
main (int argc, char **argv)
{
 IplImage *image_left, *image_right;
 
 if (argc != 3 ||
  (image_left = cvLoadImage (argv[1], CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE)) == 0 ||
  (image_right = cvLoadImage (argv[2], CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE)) == 0)
  return -1;
 
 const char *winName = "Sample";
 cvNamedWindow(winName, CV_WINDOW_AUTOSIZE);  
 
 CvSize size = cvGetSize(image_left);
 if (0) { //切り替え
  CvMat *disparity_left= cvCreateMat(size.height, size.width, CV_16S);
  CvMat *disparity_right= cvCreateMat(size.height, size.width, CV_16S);
  CvStereoGCState *state= cvCreateStereoGCState(16, 2);
  cvFindStereoCorrespondenceGC(image_left, image_right, disparity_left, disparity_right, state, 0);
  cvReleaseStereoGCState(&state);
  
  CvMat *disparity_left_visual= cvCreateMat(size.height, size.width, CV_8U);
  cvConvertScale(disparity_left, disparity_left_visual, -16);
  cvShowImage(winName, disparity_left_visual);  
 }
 else {
  CvMat *disparity= cvCreateMat(size.height, size.width, CV_16S);
  CvStereoBMState *state= cvCreateStereoBMState(CV_STEREO_BM_BASIC, 16);
  cvFindStereoCorrespondenceBM(image_left, image_right, disparity, state);
  cvReleaseStereoBMState(&state);
  
  CvMat *disparity_visual= cvCreateMat(size.height, size.width, CV_8U);
  cvConvertScale(disparity, disparity_visual, 1);
  cvShowImage(winName, disparity_visual);  
 }
 cvWaitKey(0); 
 
 return 0;
}

2.5 ビルド
2.6 できたのをコマンドラインで引数２つ(ステレオとなるイメージ)をつけて実行

> ./Sample imageLeft.jpg imageRight.jpg

以上